1．步距角和靜態(tài)步距誤差

m-電機(jī)相數(shù)

Z-轉(zhuǎn)子齒數(shù)

K因子，相鄰兩個導(dǎo)電相的數(shù)目相同，K=1；相鄰兩個導(dǎo)電相的數(shù)量不同，K=2。

具有相同相數(shù)的步進(jìn)電動機(jī)通常可以具有2個步進(jìn)角：1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度。步距誤差是指步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時，轉(zhuǎn)子在每個步距處的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度與理論步距角之間的差。當(dāng)您連續(xù)執(zhí)行多個步驟時，上述步驟的累積值稱為該步驟的累積誤差。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈后，將重復(fù)前一圈的穩(wěn)定位置。換句話說，步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)累積誤差以1旋轉(zhuǎn)的周期重復(fù)出現(xiàn)。步進(jìn)誤差主要是由于步進(jìn)電動機(jī)的制造誤差，定子和轉(zhuǎn)子之間的氣隙不均勻以及角相的電磁轉(zhuǎn)矩不均勻引起的。

2．靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性

在對步進(jìn)電機(jī)的定子繞組的特定相通電時，轉(zhuǎn)子齒與定子齒對齊以使磁路的磁阻最小，并且轉(zhuǎn)子處于平衡位置（θ=0）。當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩M施加到電機(jī)軸上時，轉(zhuǎn)子移出平衡位置，并沿負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向旋轉(zhuǎn)角度θ。角度θ稱為未對準(zhǔn)角度。在偏移角度之后，步進(jìn)電機(jī)會產(chǎn)生靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（也稱為電磁轉(zhuǎn)矩），并且該靜態(tài)轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩和偏置角θ之間的關(guān)系稱為力矩角特性，近似于正弦曲線，如圖4-42所示。力矩角特性的最大靜態(tài)扭矩稱為最大靜態(tài)扭矩。當(dāng)外部負(fù)載扭矩從靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)域移開時，轉(zhuǎn)子仍可以在電磁扭矩的作用下返回其穩(wěn)定的平衡位置（θ=0）。